制导镖

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发射点到对方前哨站的距离：16m；发射点到对方基地的距离：25m

三个阶段：

第一阶段，可以辅助制导，通过少量气瓶等方案实现，在镖架的机械误差较大，散布直径在500mm-1000mm的镖可以制导击中前哨站概率超过20%，散布直径在200mm-500mm的镖可以制导击中前哨站概率超过40%，散布直径200mm以下的听天由命不过也基本上大概率能中

第二阶段，可以辅助制导，通过舵机等方案实现（和南航较像），对镖架要求进一步降低，可以击中前哨站概率超过60%

第三阶段，可以制导，通过较大推力实现稳定弹道方案，只要不摔坏就一定能打中

第一阶段：

构想：主体沿用旧版传统飞镖，尾部新增安装一个气球，使用3d打印件控制气球大小的上限，主体部分嵌入飞镖内部，通过一个360°舵机控制其出风方向，通过陀螺仪传感器数值进行定点放气

或者考虑使用舵机等电机进行动量和姿态的改变

upd：为了保持镖身左右稳定，可以考虑使用两个舵机进行对称控制

大致成本：

镖身：耗材的价格

陀螺仪MPU6050：7r

舵机最普通的*2：5*2=10r

摄像头ov7670：7r

开发板c6t6：5r

总成本：50-

第二阶段（南航制导镖）

大致成本：

STM32F401CCU6 14.5r

MPU6050 6.58r

蓝剑高刷新率微型舵机 39r

stm32H750视觉处理 40r

ov7725摄像头 25r

第三阶段：

在保证推重比小于1的前提下，飞行至最高点时开启制导模式，使用FPGA和大于0.5g的推力和pid等控制方式