RoboMaster福建师范大学2025赛季 飞镖组开发日志

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本篇文章用于记录飞镖组开发日志，便于后人学习

因为也不是什么很珍贵的东西，所以没有上锁，希望其他队伍看到后能指点一二

电控代码开源

此前的进度2024.11.24

版本：0.4

硬件选型

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主控：STM32f103c6t6
陀螺仪：mpu6500
通信：蓝牙串口模块
舵机：3.7g舵机*2
电池：格氏2s 450mAh 75C
涵道：群汐30MM涵道 QF1611-14000KV
电调：好盈天行者电调 20A V2 支持反转
视觉：暂无

对于陀螺仪部分

  • 使用mpu6500读取三个方向的速度和加速度
  • 自写函数进行dmp解算获得pitch yaw roll，但是yaw会有累计偏转
  • 解决yaw偏转（待解决）

对于通信部分

  • 使用蓝牙模块进行串口通信
  • 只有发送

对于舵机

  • 转幅对应的pwm波为50-250（具体见配置和代码）

对于电池

  • 小心使用！小心使用！小心使用！！！

对于涵道

  • 三根线分别接电调的三个香蕉头

对于电调

  • xt30头接2s供电
  • 杜邦头红线接单片机5V，黑线接地，白线为pwm波，范围为500-1000（具体见配置）

对于视觉

  • 暂无

FREEROTS

UPD2024.11.28

版本：0.5

陀螺仪问题已解决，直接用ai写的dmp解算并且甚至没有很大的零漂！（大雾）

至少确实能用了，而且一点点的零漂不会太影响镖体（但愿）

下一阶段开始把涵道驱动模块移植到这块焊的乱七八糟的板子上（大雾

但是移植过程中又不转了，这段时间二分查找一下bug，然后周六上午和视觉联调

UPD2024.11.30

版本：0.6

已成功和视觉组联调，使用星瞳openMV接收数据成功，存在少量丢包

此版本可以通过视觉参数来返回给舵机（模式3）

舵机模块今天断线了，测试版demo很容易断线，需要谨慎使用，开始找人画板（

UPD2024.11.30

版本：0.7

新增pid控制舵面

改为线性控制，应该更平滑一点

周末测一下

UPD2024.12.10

发现舵面不需要pid（大雾），抖来抖去是因为视觉传过来的数据有丢，计划写个校验

今天先把环境配好（雾）

UPD2024.12.15

版本：0.8

问了一下视觉组的学长，学习了一下其他兵种的先进经验

加了个头和尾，然后直接读很多数据（视觉发送比电控接收快很多）

直接从字符串里取数据即可

通信问题基本解决